Der Ursprung der Radikalen Therapie liegt in der Radical Psychiatry (RP) - einer politisch links ausgerichteten Therapiebewegung, die Ende der 1960er Jahre in der San Francisco Bay Area (Kalifornien) entstanden ist. Die Theorie und Praxis dieser Bewegung wurde durch den Transaktionsanalytiker Claude Steiner eng mit der Transaktionsanalyse verknüpft, während Hogie Wyckoff den Feminismus und den Marxismus mit einbrachte und die Arbeit des Radical Psychiatry Collective dadurch stark prägte.

In den Jahren ab 1973 hat Gail Pheterson schließlich die problemlösungsorientierte Gruppenarbeit der Radical Psychiatry (Problem Solving Groups) konzeptionell mit dem Co-Counseling (CC) zu einem selbstorganisierten Verfahren verknüpft. Sie hat in den Niederlanden über mehrere Jahre hinweg zahlreiche Frauengruppen angeleitet und damit letztlich einen Selbstläufer auf den Weg gebracht. Nach einigen Jahren haben sich auch profeministische Männergruppen gebildet und angelehnt an das Konzept der Frauengruppen RT praktiziert. Mitte der 1980er Jahre hat sich die RT-Bewegung schließlich nach Deutschland ausgebreitet.

Während in den Gruppen der Radical Psychiatry entsprechend ausgebildete Personen die Leitung der Gruppen übernahmen, wurde die Leitungsrolle bei RT in die grundsätzliche Verantwortung der Gruppe gestellt. Die jeweilige Leitung hat auch bei RT eine gewisse Sonderrolle, doch durch den wöchentlichen Wechsel der Leitungsrolle ergibt sich daraus keine grundsätzliche Hierarchie innerhalb der Gruppe. Alle Gruppenmitglieder stehen in der Verantwortung für die Bearbeitung ihrer eigenen Themen, für die gegenseitige Unterstützung und den Umgang mit gruppendynamischen Prozessen. Zur selbstorganisierten Durchführung der Sitzungen wurden differenzierte Regeln entwickelt, auf die sich alle Mitglieder der Gruppe beziehen können.